0514_organize_screwdriver_3_test

该数据集是一个由LeRobot创建的双手机器人控制数据集，专注于bi_so_follower操作任务。它包含23个episodes，总计12604帧，以30fps的帧率采集。数据集包括动作数据（左右手臂的12个关节位置控制）、观测状态（12个关节位置）以及来自三个摄像头的图像观测：左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头，每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，适用于机器人学习和控制任务的研究与应用，支持机器人操作和视觉反馈的集成。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on bi_so_follower manipulation tasks for dual-arm robots. It contains 23 episodes, totaling 12604 frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset covers action data (including 12 joint position controls for both left and right arms), observation states (also 12 joint positions), and image observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right overhead camera, each providing RGB videos with a resolution of 480x640. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, and is suitable for research and applications in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，由 LeRobot 工具创建，基于 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 数据集名称： 0514_organize_screwdriver_3_test
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot

数据规模

• 总片段数（episodes）： 23
• 总帧数（frames）： 12604
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 块大小（chunks size）： 1000
• 训练/测试划分： 全部 23 个片段用于训练（train: 0:23）

机器人类型

• 机器人型号： bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征结构

数据集包含以下主要特征：

动作特征（action）

• 类型： float32
• 维度： 12 维
• 包含： 左右臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置

状态观测特征（observation.state）

• 类型： float32
• 维度： 12 维
• 内容： 与动作特征相同的 12 个关节状态参数

图像观测特征（observation.images）

共三个视角的彩色视频图像，均为 480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 FPS：

• 左腕相机（left_wrist）
• 右腕相机（right_wrist）
• 右上相机（right_top）

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4