nero_egg_subtask_1

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双Nero follower机器人。数据集包含61个总episodes和263113个总frames，涉及单一任务。数据结构包括动作特征（如左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测（与动作特征相同）、图像观测（来自左腕、右腕和第三人称视角的视频，分辨率为480x640，30fps），以及子任务、进度、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约为100MB，视频文件约为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for dual Nero follower robots. It contains a total of 61 episodes and 263,113 frames, focusing on a single task. The data structure includes action features (such as joint positions and gripper positions for the left and right robotic arms), state observations (same as action features), image observations (videos from left wrist, right wrist, and third-person perspectives, with a resolution of 480x640 at 30fps), and metadata such as subtasks, progress, timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, videos are in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述：nero_egg_subtask_1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4，存储于 data/*/*.parquet 和 videos/ 目录下。
• 配置: 仅有一个配置 default。
• 总片段数 (Episodes): 61
• 总帧数 (Frames): 263,113
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (Chunks size): 1,000
• 训练/测试划分: 所有 61 个片段均用于训练（train 划分包含索引 0 至 60）。

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	16 维动作向量，包含左右机械臂各 7 个关节位置及 1 个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	16 维观察状态向量，结构与 action 一致
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.third_person	video	(480, 640, 3)	第三人称摄像头 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS
subtask	string	(1,)	子任务描述
subtask_progress	float32	(1,)	子任务进度
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: bi_nero_follower（双臂 NERO 跟随机器人）

相关资源

• 可视化工具: 可视化该数据集