aic_gt_28d_256x288_v4_20260426_115731

该数据集由LeRobot创建，包含机器人控制相关的数据，具体涉及AIC控制器。数据集包含6个完整的情节，5961帧数据，覆盖5个任务。数据特征包括机器人状态观察（如TCP位姿、速度、误差、手腕力/力矩等）、来自左、中、右三个摄像头的视频数据（分辨率256x288，20fps）、动作数据（7维浮点数）、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aic_gt_28d_256x288_v4_20260426_115731
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/leandroper/aic_gt_28d_256x288_v4_20260426_115731
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 5,961
• 总任务数 (Tasks): 5
• 每秒帧数 (FPS): 20
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 5（共6个片段）

机器人类型

• 机器人类型: aic_controller

特征与数据模态

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: (28,)
• 包含28个状态变量:
  • TCP位姿 (位置 x, y, z；四元数 x, y, z, w)
  • TCP线速度 (x, y, z)
  • TCP角速度 (x, y, z)
  • TCP误差 (x, y, z, rx, ry, rz)
  • 腕部力/力矩 (force: x, y, z；torque: x, y, z)
  • 任务信息 (plug_type, target_module_index, port_index)

观测图像 (Observation Images)

• 三个摄像头视角:
  • left_camera (左侧摄像头)
  • center_camera (中心摄像头)
  • right_camera (右侧摄像头)
• 图像尺寸: 256×288 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 20 FPS

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 包含7个变量:
  • 位置 (x, y, z)
  • 四元数 (qw, qx, qy, qz)

辅助字段

• timestamp: 时间戳，float32，形状 (1,)
• frame_index: 帧索引，int64，形状 (1,)
• episode_index: 片段索引，int64，形状 (1,)
• index: 索引，int64，形状 (1,)
• task_index: 任务索引，int64，形状 (1,)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4