record-test-3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含2个完整episodes，总计827帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、前视和侧视图像（分辨率480x640，RGB通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持多模态输入（如视觉和状态信息）。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains 2 complete episodes, totaling 827 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions same as actions), front-view and side-view images (resolution 480x640, RGB channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, supporting multimodal inputs (e.g., visual and state information).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test-3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构与规模

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：827
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train），包含全部2个片段（索引 0 到 2）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet