eval_act90

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别是机器人跟随任务。数据集包含2个episodes，总计2772帧，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括：动作（action）为6维浮点数组，表示机器人关节位置（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；状态观测（observation.state）同样为6维浮点数组，表示关节位置；图像观测包括前视（observation.images.front）和顶视（observation.images.top）两个视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集仅用于训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: eval_act90
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 创建，具体结构如下：

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数 (Episodes)	2
总帧数 (Frames)	2772
总任务数 (Tasks)	1
块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	train: 第0到第1片段（共2个）
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据亮点

• 数据集包含 2个演示片段，共 2772帧，专注于 1个任务。
• 机器人类型为 so_follower，动作空间与状态空间均为 6维，涵盖肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置。
• 提供 前端 和 顶部 双摄像头视频数据，分辨率 480×640，采用 AV1 视频编码，帧率为 30 FPS。
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，便于高效加载和处理。