libero_plus_spatial_lightinggrid_all_kinova3_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_plus_spatial_lightinggrid_all_kinova3_failures
• 地址: https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_spatial_lightinggrid_all_kinova3_failures
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、libero、libero-plus、kinova3、multicam、lightinggrid
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数: 270
• 总帧数: 50,764
• 总任务数: 10
• 训练集划分: 全部 270 个片段（0:270）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 1e-6 MB

数据格式与特征

• 机器人类型: kinova3
• 采样频率: 20 FPS
• 编码格式: Parquet（数据）、MP4（视频）、AV1 视频编解码器
• 图像分辨率: 256×256×3（RGB）

特征字段

• observation.state: 8 维浮点数组，包含末端位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）及两个夹爪状态
• observation.states.ee_state: 6 维浮点数组，表示末端执行器位置与姿态
• observation.states.joint_state: 7 维浮点数组，表示七个关节状态
• observation.states.gripper_state: 2 维浮点数组，表示夹爪状态
• observation.images.image: 主相机图像（视频）
• observation.images.wrist_image: 腕部相机图像（视频）
• observation.images.frontview_image: 前置视角图像（视频）
• observation.images.sideview_image: 侧视角图像（视频）
• action: 7 维浮点数组，表示动作指令（x, y, z, 轴角1-3, 夹爪）
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

数据集结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置（default），数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

• 论文引用: 暂未提供（More Information Needed）
• BibTeX: 暂未提供（More Information Needed）