so101_teddy_v3_20260817_165239

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_teddy_v3_20260817_165239
• 创建工具：该数据集是使用 LeRobot 框架创建的，这是一个用于机器人学习的开源工具。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据内容与结构

数据特性

该数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action)：6维浮点数组，包含机械臂的关节位置和夹爪位置，具体包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
• 观测状态 (observation.state)：同样为6维浮点数组，记录机械臂（SO系列从动臂）各关节的当前状态。
• 图像观测 (observation.images)：包含两个视角的RGB视频流：
  • observation.images.front：前置摄像头，分辨率为480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • observation.images.top：顶置摄像头，分辨率为480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，记录帧的时间信息。
• 帧索引 (frame_index)：整数，记录帧序号。
• 回合索引 (episode_index)：整数，记录所属回合计数。
• 索引 (index)：整数，全局唯一标识。
• 任务索引 (task_index)：整数，标识任务类型。

数据集规模

• 总回合数：26
• 总帧数：8670
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部26个回合，即 train: 0:26。

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：每个分块包含1000个帧。

机器人类型

• 机器人类型：so_follower，表明该数据集适用于SO系列从动机器人。

可视化

该数据集提供了可视化入口，可通过 可视化工具 直观查看数据内容。