dino_diffusion_dagger_9

该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务，特别是机器人控制相关应用。数据集包含以下核心内容：动作特征，由6个关节位置组成（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测，与动作特征相同的6个关节位置；前端图像观测，为480x640分辨率、3通道的视频数据，采用av1编码，帧率为30fps；以及元数据，如干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，总episodes数为1，总帧数为797，总任务数为1，机器人类型为so_follower，采样频率为30fps。该数据集主要用于训练或评估机器人控制模型，强调视觉信息和状态信息的融合处理。

This dataset is created using LeRobot and is designed for robotics tasks, specifically related to robot control. It includes the following key components: action features consisting of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); state observations matching the same 6 joint positions; front-end image observations, which are video data with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in av1, and a frame rate of 30fps; and metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total of 1 episode, 797 frames, 1 task, robot type so_follower, and a sampling frequency of 30fps. The dataset is primarily used for training or evaluating robot control models, involving the fusion of visual and state information.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: jjr1007/dino_diffusion_dagger_9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 797
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频数据，分辨率480x640，3通道彩色，编码格式av1
intervention	bool	[1]	干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 0:1（全部数据用于训练）

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

• 可通过 可视化空间 在线浏览数据集内容

引用信息

• 引用格式：BibTeX 待补充 ([More Information Needed])