pick-up-yellow-cube-20260801-163009-iter2-success

该数据集由LeRobot生成，用于机器人操作任务，具体为拾取黄色立方体（pick-up-yellow-cube）。数据集包含92个episodes，共计31498帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据包括4个摄像头视角（手腕、侧面、顶部、另一侧面）的RGB图像，图像分辨率分别为480x640（手腕）和480x848（其他视角），以及机器人的关节状态。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is generated by LeRobot for a robot manipulation task, specifically picking up a yellow cube (pick-up-yellow-cube). It contains 92 episodes with a total of 31,498 frames at 30fps. The robot type is so_follower, with 6-dimensional action and state spaces including shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Observations consist of RGB images from four camera views (wrist, side, top, other side) with resolutions of 480x640 (wrist) and 480x848 (other views), along with robot joint states. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick-up-yellow-cube-20260801-163009-iter2-success

数据集描述：
该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建，适用于机器人学习任务。

任务类型：机器人 (robotics)
标签：LeRobot
许可证：Apache-2.0

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环境与任务

• 该数据集记录了一个机器人完成拾取黄色立方体任务的过程。
• 数据集包含1个任务（total_tasks: 1）。

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规模与结构

• 总回合数：92个episodes（total_episodes: 92）
• 总帧数：31,498帧（total_frames: 31498）
• 数据划分：训练集包含全部92个回合（train: "0:92"，无验证/测试集划分）
• 数据文件大小：约100 MB的Parquet数据文件，约200 MB的视频文件
• 文件组织：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据特征

特征字段	类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态（与动作同维度，关节位置信息）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头画面（AV1编码，30 FPS）
observation.images.side	视频	[480, 848, 3]	侧方摄像头画面
observation.images.top	视频	[480, 848, 3]	顶部摄像头画面
observation.images.side2	视频	[480, 848, 3]	第二侧方摄像头画面
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

采样频率：30 FPS
机器人类型：so_follower（跟随式机器人）

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图像与视频信息

• 摄像头均输出RGB彩色图像（非深度图）。
• 编码格式：AV1视频编码，分辨率为480p（高度480），宽幅画面宽度为848或640。
• 视频帧率：30 FPS，无音频。

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引用信息

该数据集无明确的引用文献（BibTeX内容待补充）。