rollout_harvest_apples_v3_2_20260716_153829

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于苹果采摘任务（rollout_harvest_apples_v3_2_20260716_153829）。数据集包含机器人动作、观察状态（如关节位置和夹爪力矩）、两个摄像头的视频观察（分辨率为360x640，每秒25帧），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总共有1个回合、2939帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为piper_full，适用于机器人控制和强化学习研究。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for apple harvesting tasks (rollout_harvest_apples_v3_2_20260716_153829). The dataset includes robot actions, observation states (such as joint positions and gripper torque), video observations from two cameras (with a resolution of 360x640 at 25 frames per second), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. It consists of 1 episode with 2939 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is piper_full, and it is suitable for research in robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称：rollout_harvest_apples_v3_2_20260716_153829
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Faless/rollout_harvest_apples_v3_2_20260716_153829

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：25 FPS
• 机器人类型：piper_full
• 总片段数：1
• 总帧数：2939
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：仅训练集（0:1）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含7个关节（joint_1到joint_6）位置及夹爪位置
observation.state	float32	[8]	包含7个关节位置、夹爪位置及夹爪扭矩
observation.images.camera1	视频	[360, 640, 3]	摄像头1视频（AV1编码，yuv420p，25 FPS）
observation.images.camera2	视频	[360, 640, 3]	摄像头2视频（AV1编码，yuv420p，25 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4