rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160314
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及一个名为rollout_SortToy的任务。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作包括6个关节（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）的位置控制；观察数据包括相同的关节状态，以及来自前置和顶部摄像头的视频流，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有1个episode、573帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4存储。适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving a task named rollout_SortToy. It contains robot action and observation data: actions include position control for 6 joints (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper); observation data include the same joint states, as well as video streams from front and top cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded as av1. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with a total of 1 episode, 573 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, and videos are stored as mp4. It is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160314
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/MrPsarik/rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160314
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (总episodes): 1
- 总帧数 (总frames): 573
- 总任务数 (总tasks): 1
- 数据分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
数据特征
数据集包含以下特征列，每个特征的数据类型、形状和含义如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置信息 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps，非深度图 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps，非深度图 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 总索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置文件 (config): 默认配置名
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
