臂-手系统机理数据混合驱动模型

本数据集来源于臂-手系统混合建模的研究内容，包括了利用Python语言实现的神经网络残差补偿模型、神经网络的训练数据集和测试数据集。本数据集利用六自由度机械臂和仿人五指灵巧手等平台自带的关节编码器、关节力矩传感器等装置记录臂-手系统在高维空间运动、抓取物体过程中各驱动器关节角、速度、加速度与力\力矩等信息，建立神经网络训练数据集。利用仿真平台中验证有效的理论模型和完备数据集进行参数辨识，作为主干模型，并利用深度网络与数据集拟合残差，作为补偿模型。