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这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于koch_follower类型机器人的研究。数据集包含机器人的6维关节动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维关节状态观测，以及来自web和rs两个摄像头的480x640分辨率视频图像观测。同时还包含时间戳、帧索引、回合索引等时序信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，采样频率为30Hz。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件位置: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
• 图像观测:
  • Web摄像头: 480×640×3视频格式
  • RS摄像头: 480×640×3视频格式
• 索引特征: 时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)