so100_pick_taffy3

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含31个episodes，14028帧数据，涉及6个自由度的机械臂动作（包括主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部旋转和主夹持器）和状态观测。数据集还包括来自夹持器和顶部视角的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_pick_taffy3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 31
• 总帧数: 14028
• 总任务数: 1
• 总视频数: 62
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:31

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.gripper:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • FPS: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同gripper
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]