lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rick0331/lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 43
• 总帧数: 12562
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:43)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频存储于MP4文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 名称: left_J1.pos, left_J2.pos, left_J3.pos, left_J4.pos, left_J5.pos, left_J6.pos, left_J7.pos, left_J8.pos, right_J1.pos, right_J2.pos, right_J3.pos, right_J4.pos, right_J5.pos, right_J6.pos, right_J7.pos, right_J8.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 名称: left_J1.pos, left_J2.pos, left_J3.pos, left_J4.pos, left_J5.pos, left_J6.pos, left_J7.pos, left_J8.pos, right_J1.pos, right_J2.pos, right_J3.pos, right_J4.pos, right_J5.pos, right_J6.pos, right_J7.pos, right_J8.pos

3. 观测图像 (observation.images.image):

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度720，宽度1280，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。

4. 观测图像 (observation.images.image2):

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 视频信息: 高度640，宽度480，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。

5. 观测图像 (observation.images.empty_camera_0):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。

6. 时间戳 (timestamp):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. 帧索引 (frame_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 情节索引 (episode_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 索引 (index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 任务索引 (task_index):

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]