cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_214956

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集基于LeRobot v3.0代码库，机器人类型为starpilot_yam_gripper。它包含2个episodes，总计6604帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：14维的动作数据（涵盖两个机械臂的x、y、z位置，rx、ry、rz旋转角度，以及夹爪宽度），32维的观测状态数据（包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪开合状态和距离），以及来自多个摄像头的观测图像：左腕和右腕的RGB图像和深度图像（分辨率均为480x640），基座的两个RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有图像均为视频格式，使用h264编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究领域。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It is based on the LeRobot v3.0 codebase and uses the starpilot_yam_gripper robot type. The dataset contains 2 episodes, totaling 6604 frames, and involves 1 task. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Key features include: 14-dimensional action data (covering x, y, z positions, rx, ry, rz rotation angles of two robotic arms, and gripper width), 32-dimensional observation state data (including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions, gripper open/close status and distance), and observation images from multiple cameras: RGB and depth images from the left and right wrists (both at 480x640 resolution), and two RGB images from the base (with resolutions of 480x640 and 768x1024). All images are in video format using the h264 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for research areas like robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_214956
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数: 6,604
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段（索引 0:2）

机器人信息

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 包含维度:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 包含维度:
  • 第1机械臂: 编码器角度 (enc_deg)、IMU加速度 (imu_ax/ay/az)、IMU角速度 (imu_gx/gy/gz)、位姿 (pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw)、夹爪开合状态 (gripper_open)、夹爪距离 (gripper_distance_m)
  • 第2机械臂: 同上（共32个维度）

视觉观测 (Observation Images)

共6个摄像头视角，均为H.264编码视频：

摄像头名称	分辨率	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	30 FPS
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	30 FPS
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	30 FPS
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	30 FPS
base_0_camera_rgb_image	480×640	30 FPS
base_1_camera_rgb_image	768×1024	30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状[1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状[1]
• 全局索引 (index): int64，形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状[1]