libero_object_image_task_2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的观测数据（如图像和状态）、动作、时间戳和索引。数据集结构详细描述了各种特征的形状和数据类型，包括256x256像素的图像、7维的关节状态和动作向量等。数据集总共有50个episodes，6641帧，分为一个训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_2
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 6641
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至50）用于训练
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度含义: [高度， 宽度， 通道]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度含义: [高度， 宽度， 通道]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与元数据

• timestamp: 数据类型 float32， 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64， 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64， 形状 [1]
• index: 数据类型 int64， 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64， 形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失