kiwi_2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含49个episodes和22511帧数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action，如机械臂关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、图像观察（来自手腕摄像头和顶部摄像头的视频，分辨率分别为480x640和360x640，帧率为30fps），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集用于机器人控制任务，涉及机械臂操作和视觉感知，适用于训练和评估机器人学习算法。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 49 episodes and 22511 frames of data. The data is stored in parquet files and video files, with a total data size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include actions (e.g., robotic arm joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (observation.state, same joint positions as actions), image observations (videos from a wrist camera and a top camera with resolutions of 480x640 and 360x640 respectively, at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is used for robotics control tasks, involving robotic arm manipulation and visual perception, and is suitable for training and evaluating robot learning algorithms.
数据集概览：kiwi_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集结构
该数据集包含机器人遥操作数据，具体特征如下：
- 动作与状态空间：动作（
action）和观测状态（observation.state）均为6维浮点向量，对应机器人关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。 - 视觉观测：
- 腕部相机：视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
- 顶部相机：视频，分辨率360x640，3通道，H.264编码，30 FPS。
- 时间与索引字段：包含时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、全局索引（int64）和任务索引（int64）。
- 机器人类型：so_follower。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 49 |
| 总帧数 | 22,511 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据集划分
- 训练集：片段0至48（共49个片段）。
引用信息
数据集引用信息尚未提供。
