sweap_debris_20260831_124151

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：sweap_debris_20260831_124151

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（使用 AV1 编码，分辨率为 480×640，帧率 30 FPS）

数据集规模

指标	数值
总片段数	22
总帧数	96,427
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练/测试划分	训练集：0-22（全部）

特征信息

动作与状态（6维）

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据类型均为 float32。

图像观测（两个摄像头）

摄像头	分辨率	通道	编码	帧率
顶部摄像头（top_cam）	480×640	3（RGB）	AV1	30 FPS
腕部摄像头（wrist_cam）	480×640	3（RGB）	AV1	30 FPS

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（从动机器人）

技术参数

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 采样率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 视频编码参数：AV1 编码，CRF 30，预设级别 12，颜色格式 yuv420p，无音频