ffw_sg2_rev1_task_246_0128_bokyung_1_edit

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含10个episodes、8534帧、30个视频，数据以parquet格式存储。具体包括来自三个摄像头的视频数据（头部摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头），以及机器人的状态和动作数据。状态数据包括22个关节的位置信息，动作数据同样包括22个关节的控制指令。视频数据的分辨率和编码格式也有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_246_0128_bokyung_1_edit
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8534
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 9)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状[376, 672, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动状态变量

动作数据

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动控制变量

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
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