ffw_sg2_rev1_task_230_0126_jungmin_1_edit

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_sg2_rev1_task_230_0126_jungmin_1_edit
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具： 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数： 12
• 总帧数： 7399
• 总任务数： 1
• 总视频数： 36
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 fps
• 数据划分： 训练集（索引 0 至 12）

数据结构

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp： 浮点32，形状 [1]
• frame_index： 整数64，形状 [1]
• episode_index： 整数64，形状 [1]
• index： 整数64，形状 [1]
• task_index： 整数64，形状 [1]

观测特征

• observation.images.cam_head：
  • 类型：视频
  • 形状：[720, 1280, 3]
  • 视频信息：高度720，宽度1280，通道3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left：
  • 类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 视频信息：高度480，宽度640，通道3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right：
  • 类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 视频信息：高度480，宽度640，通道3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.state：
  • 类型：浮点32
  • 形状：[22]
  • 维度名称：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z

动作特征

• action：
  • 类型：浮点32
  • 形状：[22]
  • 维度名称：与 observation.state 相同

技术信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_sg2_rev1