sweep_dataset_final_3

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作、状态观测和视频数据。具体包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）作为动作和状态观测，以及分辨率为480x640的彩色视频帧（30fps）。数据集总共有1个任务、1个片段和683帧数据。

原始信息汇总

数据集概述：sweep_dataset_final_3

该数据集是一个机器人数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：683
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据集分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:1）

数据格式与结构

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂6个关节的动作指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	机械臂6个关节的观测状态（与动作字段名称相同）
observation.images.cam8	video	(480, 640, 3)	来自摄像头cam8的视频图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引