skewer_luncheon_jan_25

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含136个episodes，总计124234帧，帧率为30fps。数据集中包含机器人的动作数据（如左右肩、肘、腕等部位的位置信息）、状态观察数据（与动作数据类似）、以及来自左腕、右腕和顶部摄像头的图像观察数据。所有数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的结构详细，包括多个维度的特征描述，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: skewer_luncheon_jan_25
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 136
• 总帧数: 124234
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (包含全部136个情节)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so107_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_forearm_roll.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_forearm_roll.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 特征名称: (与动作特征名称完全相同)

观测图像

左腕图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右腕图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频信息: (与左腕图像完全相同)

顶部图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频信息: (与左腕图像完全相同)

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供