pine3_grape3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pine3_grape3
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/mjung11/pine3_grape3
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mjung11/pine3_grape3
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 301
• 总帧数: 313539
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:301)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端执行器的位置信息。
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节及末端执行器的位置信息。
• 帧率: 30 FPS

观测图像

包含三个视角的RGB视频观测：

1. 顶部图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 高度480，宽度640，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
2. 左手图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 高度480，宽度640，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
3. 右手图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 高度480，宽度640，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

元数据索引

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: bi_piper_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]