G1_Brainco_GraspRubiksCube_Dataset

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是Unitree_G1_Brainco机器人。数据集包含详细的关节和手部位置观测数据、动作数据以及来自多个摄像头角度的视频数据。数据集包含197个片段，总计220788帧。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Darkstorm07/G1_Brainco_GraspRubiksCube_Dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 197
• 总帧数: 220,788
• 总任务数: 1
• 总视频数: 788
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:197)
• 数据文件格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Brainco

数据特征

观察值

• 状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 内容: 26个机器人关节状态，包括左右肩部、肘部、腕部及手部各手指关节。

动作

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 内容: 26维动作向量，对应控制机器人26个关节。

图像观察

• 左侧高位摄像头 (observation.images.cam_left_high):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，无音频。
• 右侧高位摄像头 (observation.images.cam_right_high):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，无音频。
• 左侧腕部摄像头 (observation.images.cam_left_wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，无音频。
• 右侧腕部摄像头 (observation.images.cam_right_wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，无音频。

元数据

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供