kick_fruit_v4

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含2个总剧集、1538个总帧数和1个总任务，数据以parquet格式存储。数据集结构包括动作、观测状态、前视和腕部摄像头图像等特征，其中动作和观测状态均为9维浮点向量，表示机器人关节位置和速度；前视摄像头图像分辨率为480x640，腕部摄像头为640x480，均以120fps的AV1编码视频格式提供。数据集适用于训练和评估机器人学习算法，支持强化学习或模仿学习任务。This dataset is created using LeRobot and is a robot dataset specifically designed for robot control tasks. It contains 2 total episodes, 1538 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet format. The dataset structure includes features such as actions, observation states, front-view and wrist camera images, where actions and observation states are both 9-dimensional floating-point vectors representing robot joint positions and velocities; the front-view camera image resolution is 480x640, and the wrist camera is 640x480, both provided in 120fps AV1-encoded video format. The dataset is suitable for training and evaluating robot learning algorithms, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: kick_fruit_v4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1538
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 120
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: 0:2，即全部 2 个片段）

机器人类型

• 机器人名称: lekiwi_client

特征列详解

每条数据记录包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置和 3 个速度量
observation.state	float32	(9,)	机器人状态（与 action 命名相同）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像，AV1 编码，120 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频	640×480×3	腕部摄像头图像，AV1 编码，120 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用，主页与论文信息待补充。