simtos_one_item_recovery_merged

该数据集是一个用于双臂可回收物品分类的合并数据集，由7个源数据集合并而成。数据集基于RBY1机器人，采用LeRobot v3.0格式，包含207个剧集和56,435帧，帧率为15FPS。数据集特性包括16维的观察状态和动作（分别对应右臂、左臂和夹爪），以及来自前、右、左三个视角的图像数据（分辨率分别为480x640x3和640x480x3）。数据集还提供了所有帧的精确分位数统计（q01/q10/q50/q90/q99）。

原始信息汇总

simtos_one_item_recovery_merged 数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 机器人平台：RBY1
• 数据格式：LeRobot v3.0

数据规模

• 总片段数：207 个片段
• 总帧数：56,435 帧
• 帧率：15 FPS

数据来源

本数据集由以下 7 个源数据集合并而成：

• simtos_final_one_item_can
• simtos_final_one_item_can_rotate
• simtos_final_one_item_plastic
• simtos_final_one_item_plastic_rotate
• simtos_final_one_item_trash
• simtos_final_one_item_trash2
• simtos_final_recovery_dualarm

数据特征

数据特征定义如下表所示：

特征	形状	描述
observation.state	(16,)	右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2)
action	(16,)	右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2)
observation.images.front	(480, 640, 3)	前向摄像头 (AV1)
observation.images.right	(640, 480, 3)	右侧摄像头 (AV1)
observation.images.left	(640, 480, 3)	左侧摄像头 (AV1)

数据配置与存储

• 配置名称：default
• 数据文件：训练集数据文件路径为 data/chunk-*/file-*.parquet

备注

• 所有帧的分位数统计（q01/q10/q50/q90/q99）已根据全部数据精确重新计算。