eval_so101_act_table_cleanup3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含1个完整的情节，共522帧数据，采样率为30fps。数据特征包括6维机械臂动作控制信号（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维机械臂状态观测，以及来自腕部和前部摄像头的720p RGB图像观测。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人控制和模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_so101_act_table_cleanup3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 522
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
• 腕部图像观测: 视频格式，分辨率1280×720×3，AV1编码，无音频
• 前部图像观测: 视频格式，分辨率1280×720×3，AV1编码，无音频
• 时间戳: 单精度浮点数
• 索引信息: 包含帧索引、片段索引、任务索引等整型标识

分割信息

• 训练集: 包含全部数据（0:1）

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX: 未提供