eval_thenewcolourmatchspt2
收藏Hugging Face2025-08-25 更新2025-08-25 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/camilasfeijoo/eval_thenewcolourmatchspt2
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含1个完整的情节，共403帧数据，采样率为30fps。数据特征包括6维机械臂动作控制（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维机械臂状态观测（与动作相同的关节位置），以及两个摄像头的图像观测：前视摄像头（480×640×3）和腕部摄像头（480×640×3）。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
camilasfeijoo
创建时间：
2025-08-25
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 总情节数：1
- 总帧数：403
- 总任务数：1
- 总视频数：2
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30
- 数据格式：Parquet
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
动作特征
- 名称：action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称：observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测
前视图像
- 名称：observation.images.front
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
腕部图像
- 名称：observation.images.wrist
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
索引特征
- 时间戳：float32，形状[1]
- 帧索引：int64，形状[1]
- 情节索引：int64，形状[1]
- 索引：int64，形状[1]
- 任务索引：int64，形状[1]
分割信息
- 训练集：0:1
技术信息
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：so101_follower
