orange_cube_action

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含32个episodes，24019帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、头部和右侧图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。头部和右侧图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。

原始信息汇总

orange_cube_action 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总情节数: 57
• 总帧数: 42136
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有57个情节（索引0:57）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作特征相同

头部摄像头图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右侧摄像头图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与头部摄像头图像观测相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供