grasp_v

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含81个episodes，156643帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构详细，包含动作数据（如速度、手腕速度、手指速度等）、观测状态数据（如夹爪位置、旋转角度、手指角度、激光测距仪读数等）以及三个不同视角的摄像头图像（夹爪摄像头和两个锚定摄像头）。所有视频数据的分辨率和帧率（60fps）都有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述：naavox/grasp_v

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：stringman
• 总片段数：81
• 总帧数：156,643
• 总任务数：1
• 帧率：60 FPS

数据规模

• 数据集文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000

数据划分

• 训练集：0 至 80 片段（共81个片段）

特征结构

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 维度：5
• 包含：vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：17
• 包含：vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed, gripper_pos_x/y/z, gripper_rot_0~5, finger_angle, laser_rangefinder, finger_pressure

图像观测（observation.images）

提供三个摄像头视角：

1. gripper_camera（夹爪摄像头）
   • 分辨率：384×384
   • 编码：AV1，RGB，60 FPS
2. anchor_camera_1（锚点摄像头1）
   • 分辨率：960×544
   • 编码：AV1，RGB，60 FPS
3. anchor_camera_2（锚点摄像头2）
   • 分辨率：960×544
   • 编码：AV1，RGB，60 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。