lerobot_zihao_dataset_d

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_zihao_dataset_d
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, robotics
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 47856
• 总任务数: 2
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 训练/测试划分: 训练集为片段 0 至 100（全部用于训练）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态（与动作空间一致）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视角图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视角图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引