pick_ring_env_0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pick_ring_env_0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：30
• 总帧数：1396
• 总视频数：60
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 数据分割：训练集（30个片段）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

观测数据

• observation.state：7维浮点数组，表示机器人状态
• observation.images.front：前视摄像头视频数据，3通道128×128分辨率
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频数据，3通道128×128分辨率

动作数据

• action：4维浮点数组，包含末端执行器位移和夹爪控制
  • delta_x_ee：X轴位移
  • delta_y_ee：Y轴位移
  • delta_z_ee：Z轴位移
  • gripper_delta：夹爪位移

奖励与终止

• next.reward：单值浮点奖励信号
• next.done：布尔值终止标志

辅助信息

• complementary_info.discrete_penalty：单值浮点离散惩罚
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）