so101_placeinbin_violet_20260503_143529_clean

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学习领域。它包含30个片段，总计13503帧，帧率为30fps，适用于训练任务。数据集涉及一个机器人操作任务，具体可能是物体放置或抓取。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的姿态）、状态观测（与动作相同的姿态信息）、来自前置摄像头的观测图像（分辨率为720x1280，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为follower，可能表示跟随或模仿学习场景。数据集以parquet和mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robot learning. It contains 30 episodes, totaling 13503 frames with a frame rate of 30fps, suitable for training tasks. The dataset involves a robot operation task, specifically possibly object placement or grasping. Features include actions (such as poses of shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (same pose information as actions), observation images from a front-facing camera (resolution 720x1280, 3-channel RGB video), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is follower, possibly indicating a following or imitation learning scenario. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_placeinbin_violet_20260503_143529_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 数据集格式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	30
总帧数 (frames)	13,503
总任务数	1
数据分块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据集划分

• 训练集: 索引 0 至 29（共 30 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据集特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作空间一致
• 观测图像 (observation.images.front): 前置摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30fps
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，单值
• 帧索引 (frame_index): 整型，单值
• 片段索引 (episode_index): 整型，单值
• 总体索引 (index): 整型，单值
• 任务索引 (task_index): 整型，单值

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4