Realman_RMC_AIDA_L_fold_towel

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于折叠毛巾的任务。数据集基于LeRobot格式，包含120个episode，总计69438帧，数据量为1.08GB。数据集提供了丰富的传感器数据，包括头部和左右手腕的RGB摄像头视频，以及机器人的状态和动作数据。任务描述包括8个子任务，如抓取毛巾、折叠毛巾等。数据集还提供了详细的硬件和传感器信息，以及数据结构和统计信息。

原始信息汇总

Realman_RMC-AIDA-L_fold_towel 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称：Realman_RMC-AIDA-L_fold_towel
• 任务类别：机器人学
• 语言：英语
• 许可协议：Apache-2.0
• 格式兼容性：基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

任务与场景

• 主要任务描述：使用两个夹爪正确定位毛巾，右夹爪抓取毛巾并将其向左折叠。
• 场景类型：家庭环境 -> 浴室
• 涉及物体：
  • table(unknown)
  • towel(unknown)

机器人配置

• 机器人名称：Realman_RMC-AIDA-L
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：two_finger_gripper
• 遥操作类型：由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

数据内容与结构

数据集统计

指标	数值
总情节数	120
总帧数	69438
总任务数	8
总视频数	360
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	28
动作维度	28
相机视角数	3
数据集大小	1.08 GB

数据划分

• 训练集：情节 0 至 119。

子任务

数据集包含8个不同的子任务：

1. 用左夹爪抓取毛巾 (索引：0)
2. 用右夹爪将毛巾移动到桌子中央 (索引：1)
3. 结束 (索引：2)
4. 用右夹爪抓取毛巾 (索引：3)
5. 用左夹爪折叠毛巾 (索引：4)
6. 用两个夹爪将毛巾移动到桌子中央 (索引：5)
7. 用右夹爪折叠毛巾 (索引：6)
8. null (索引：7)

原子动作

• grasp
• fold

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb

相机信息

所有三个相机视角 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb) 具有相同规格：

• 数据类型：视频
• 形状：480x640x3
• 分辨率：640x480
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 包含音频：否

坐标系与单位

• 坐标系定义：right-hand-frame
• 关节旋转单位：弧度
• 末端执行器旋转单位：弧度
• 末端执行器平移单位：米

数据集文件组织

数据集遵循LeRobot格式，主要结构如下：

Realman_RMC-AIDA-L_fold_towel_qced_hardlink/ |-- annotations/ # 各类注释文件 |-- data/ # 主要数据文件（Parquet格式） | -- chunk-{id}/ | -- episode_{id}.parquet |-- meta/ # 元数据文件 |-- videos/ # 视频文件 | -- chunk-{id}/ | |-- observation.images.cam_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ |-- info.yaml `-- README.md

文件路径模式

• 数据文件：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}

可用注释

数据集包含丰富的注释以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征字段

数据集包含以下主要特征字段（详见README中的完整YAML描述）：

• 观测：observation.images.cam_head_rgb, observation.images.cam_left_wrist_rgb, observation.images.cam_right_wrist_rgb (视频), observation.state (28维浮点状态)
• 动作：action (28维浮点动作)
• 元数据：timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index
• 各类状态与动作注释：如末端执行器位姿、方向、速度、加速度、夹爪模式与活动等。

相关链接

• 项目主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

贡献者与引用

• 贡献者：北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。
• 引用要求：使用此数据集需引用相关论文（详见README中的BibTeX条目）。
• 附加引用：建议同时引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot。