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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含100个训练片段，总计25393帧数据和200个视频。数据集使用so101_follower类型机器人，采集了6维关节位置动作和状态信息（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视摄像头和腕部摄像头的视频观察数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：100
• 总帧数：25393
• 总任务数：1
• 总视频数：200
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:100）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观察特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

腕部图像观察特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 情节索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）