yellow_orange_v4

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含1个完整任务序列，共677帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：6维机器人关节位置动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、相同维度的状态观测、480×640分辨率的正面和侧面视角RGB图像视频（AV1编码，30fps）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集概述：yellow_orange_v4

基本信息

• 数据集名称：yellow_orange_v4
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：677
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集 (100%，索引 0:1)
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（侧视）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32，形状 [1]
• 帧索引：int64，形状 [1]
• 情节索引：int64，形状 [1]
• 索引：int64，形状 [1]
• 任务索引：int64，形状 [1]

可视化

• 可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AymenRobot/yellow_orange_v4

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX 引用：[More Information Needed]