cup_stacking
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含55个演示片段，共95213帧，1个任务。特征包括：机器人状态（8维，包含x, y, z位置，四元数qx, qy, qz, qw，以及夹爪gripper），动作（8维，与状态相同），两个224x224 RGB摄像头图像（固定视角和手腕视角，视频编码为av1，帧率30fps），时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet和mp4格式存储，总数据量约600MB。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 55 demonstration episodes, 95213 frames, and 1 task. Features include: robot state (8-dimensional, including x, y, z positions, quaternion qx, qy, qz, qw, and gripper), action (8-dimensional, same as state), two 224x224 RGB camera images (fixed view and wrist view, video codec av1, frame rate 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 600MB.
数据集概述：cup_stacking
基本信息
- 数据集名称：cup_stacking
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集格式：Parquet 文件（data//.parquet）
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 55 |
| 总帧数（Frames） | 95,213 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 块大小（Chunk Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 500 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:55（全部） |
任务描述
该数据集专注于杯子堆叠（Cup Stacking） 这一单一机器人操作任务，涉及机器人对杯子的堆叠操作。
机器人类型
- 机器人型号：UR（Universal Robots）系列机械臂
数据特征
状态与动作（Observation & Action）
每帧数据包含8维状态向量与8维动作向量，具体命名如下：
- x、y、z：三维空间位置
- qx、qy、qz、qw：四元数姿态表示
- gripper：夹爪开合状态
取值范围与数据类型：float32
视觉观测（Visual Observations）
数据包含两个摄像头视角的视频/图像数据：
- camera_fixed（固定相机）：224×224×3（高×宽×通道），视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频。
- camera_wrist（腕部相机）：224×224×3（高×宽×通道），视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频。
其他特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集暂无明确的引用文献，引用要求处于待补充状态（[More Information Needed]）。
