openarm_sponge_pick_and_place_50ep_pos_only_cutoff0p5hz

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含50个episodes，58724帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作和观察状态的特征，具体涉及8个关节的位置和夹持器的位置。数据以parquet格式存储，分为训练集。

原始信息汇总

数据集概述：openarm_sponge_pick_and_place_50ep_pos_only_cutoff0p5hz

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)： 50
• 总帧数 (Frames)： 58,724
• 总任务数： 1
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据分块大小： 1000 帧/块
• 数据集划分： 训练集 (train) 包含全部 50 个片段

机器人类型

• 机器人型号： openarm_follower

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(8,)	包含7个关节位置和1个夹爪位置的动作指令
observation.state	float32	(8,)	包含7个关节位置和1个夹爪位置的观测状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态命名：

• joint_1.pos ~ joint_7.pos：7个关节的位置
• gripper.pos：夹爪的位置

数据文件路径

• 数据存储格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：无（null）

其他

• 主页与论文信息： 未提供
• 引用信息： 未提供
• 可视化入口： 可视化此数据集