rollout_omx_sentry_act_20260427_160534

该数据集是一个机器人动作与观测数据集，由LeRobot创建。包含12个episodes共10326帧数据，记录了OMX Follower机器人的动作指令和状态观测。数据内容包括：6个自由度的关节位置动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测数据（与动作相同的关节位置）；来自手腕和顶部摄像头的480x640分辨率视频（30fps）；以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可，总数据量约60MB（50MB数据文件+10MB视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_omx_sentry_act_20260427_160534
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (episodes): 12
• 总帧数 (frames): 10,326
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 50 MB
• 视频文件大小: 10 MB

数据集划分

• 训练集: 包含全部12集 (索引0至11)

数据结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 动作名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 状态名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation.images)

• 手腕相机 (wrist):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 顶部相机 (top):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 1维
• 帧索引 (frame_index): int64, 1维
• 集索引 (episode_index): int64, 1维
• 数据索引 (index): int64, 1维
• 任务索引 (task_index): int64, 1维

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000帧
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4