so101_pp_stationery_5obj_color_select_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集。数据集包含176个集，136337帧，5个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）。图像特征为手腕视角的720x1280分辨率视频，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pp_stationery_5obj_color_select_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 176
• 总帧数 (Frames): 136,337
• 总任务数 (Tasks): 5
• 分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 覆盖 0 到 176 集

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩关节 (shoulder_pan, shoulder_lift)、肘关节 (elbow_flex)、腕关节 (wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪 (gripper) 的位置

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 与动作相同的关节位置信息

• 观测图像 (observation.images.wrist):

  • 类型: 视频
  • 分辨率: 720x1280 (高 x 宽)
  • 色彩通道: 3 (RGB)
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 是否为深度图: 否
  • 有音频: 否

• 时间戳 (timestamp): float32，形状为 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64，形状为 [1]

• 集索引 (episode_index): int64，形状为 [1]

• 索引 (index): int64，形状为 [1]

• 任务索引 (task_index): int64，形状为 [1]

可视化

• 可通过 可视化工具 在线预览数据集内容