cloth_folding_final3

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，包含217个训练集，总计305,984帧数据。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps，采用Apache 2.0许可证。数据集特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为浮点型数组，表示机器人关节位置，具体涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测图像（observation.images.front）为视频数据，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储数据，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：cloth_folding_final3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 来源：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episode）：217
• 总帧数（Frame）：305,984
• 总任务数：1
• 数据切块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存放于 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，存放于 videos/ 目录
• 分割方式：训练集包含全部 217 个片段（索引 0 到 217）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作数据，包含6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的位置信息
observation.state	float32	(6,)	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，视频编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0