jetson-bot_blue-block-on-box_eval-help

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot_blue-block-on-box_eval-help
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 13
• 总帧数: 47,277
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1,000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client

数据划分

• 训练集: 包含所有13个情节（索引0到13）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 分量名称:
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_gripper.pos
     • motor_linear.vel
     • motor_angular.vel

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 分量名称:
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_gripper.pos
     • motor_linear.vel
     • motor_angular.vel
     • gyro_yaw.vel

3. 观测图像（前视摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 144像素
     • 宽度: 256像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: (与前视摄像头相同)

5. 元数据特征

   • 时间戳: float32, 形状[1]
   • 帧索引: int64, 形状[1]
   • 情节索引: int64, 形状[1]
   • 索引: int64, 形状[1]
   • 任务索引: int64, 形状[1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供