臂-手机器人技能学习和技能迁移泛化算法库

本资源来源于“灵巧作业臂-手机器人技能学习与自主发育研究”相关科研项目。针对臂-手机器人在复杂多场景任务中技能学习、技能迁移与泛化能力不足的问题，依托高保真物理仿真平台开展系统研究，具有重要的科学研究意义和工程应用价值。该资源主要面向机器人强化学习、机器人技能学习与技能迁移泛化研究需求建设，基于MuJoCo、IsaacGym等强化学习仿真平台构建的臂-手机器人仿真观测站产生，利用仿真环境内置的状态观测与物理交互传感器进行数据采集。主要记录了臂-手机器人在技能学习与迁移过程中产生的训练回合、奖励值与成功率等观测值。资源主要内容包括：臂-手机器人技能学习与技能迁移泛化算法代码、多场景仿真环境配置文件、训练与测试数据、策略模型参数及实验验证结果。整体体量以多场景仿真数据与算法模型文件为主，可支持大规模重复实验、算法对比与二次开发需求。