robocasa_target_human_unified_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pepijn223/robocasa_target_human_unified_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, robocasa, unified

数据集规模

• 总情节数: 25,307
• 总帧数: 14,957,899
• 总任务数: 50
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS

数据集结构

• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引: 0:25307)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测图像

• observation.images.robot0_agentview_left
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 帧率20 FPS, 编码h264, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频
• observation.images.robot0_agentview_right
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 帧率20 FPS, 编码h264, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频
• observation.images.robot0_eye_in_hand
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 帧率20 FPS, 编码h264, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频

动作与状态

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 帧率: 20 FPS
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 维度名称: state_0 至 state_15
  • 帧率: 20 FPS

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型float32, 形状[1]
• frame_index: 数据类型int64, 形状[1]
• episode_index: 数据类型int64, 形状[1]
• index: 数据类型int64, 形状[1]
• task_index: 数据类型int64, 形状[1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: robocasa
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失