piper_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含54个episodes，20646帧，108个视频，数据以parquet格式存储。特征包括7维的动作和观察状态，以及来自手腕和顶部摄像头的图像数据。图像分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: piper_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: piper

数据集结构

• 总集数: 54
• 总帧数: 20646
• 总任务数: 1
• 总视频数: 108
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:54)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6, main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.wrist 和 observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]