cube_to_bowl_so100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes、4495帧、1个任务和20个视频。数据集结构包括动作、观测状态（包括顶部和夹持器视角的图像）、时间戳和各种索引。数据格式为parquet文件，视频分辨率为360x640，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总片段数: 10
• 总帧数: 4495
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.gripper)

  • 数据类型: video
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 360
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 片段索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:10

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]