biarm_corkcap_ext
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/mkohegyi/biarm_corkcap_ext
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
mkohegyi
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述：biarm_corkcap_ext
该数据集由 LeRobot 创建，专注于双手机器人操作任务，具体为瓶盖抓取与放置场景。数据集采用 Apache-2.0 许可，支持查看与交互式可视化（通过 Hugging Face Space 在线工具）。
数据集基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 任务类型 | 机器人（Robotics） |
| 机器人类型 | bi_dk1_follower（双臂跟随机器人） |
| 总轮次（Episodes） | 215 |
| 总帧数 | 141,273 |
| 任务数量 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练/测试划分 | 全部数据（0~214轮）用于训练 |
| 数据文件大小 | 100 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4 格式） |
| 分块大小 | 每块 1000 帧 |
数据集结构
数据存储方式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 动作指令，包含左右臂各6个关节位置及夹爪开合（左、右各7维） |
observation.state |
float32 | (14,) | 状态观测，与动作指令维度一致 |
observation.images.context |
video | (480, 640, 3) | 全局上下文摄像头画面，30 FPS，AV1编码 |
observation.images.wrist_left |
video | (480, 640, 3) | 左腕部摄像头画面 |
observation.images.wrist_right |
video | (480, 640, 3) | 右腕部摄像头画面 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧序号 |
episode_index |
int64 | (1,) | 轮次编号 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
详细说明
- 动作与状态空间：每个机器人手臂含6个旋转关节（joint_1 至 joint_6）和1个夹爪自由度，共14维连续值（左臂7维 + 右臂7维）。
- 视觉观测：提供3个摄像头视角（全局、左腕、右腕），每个视频分辨率为 480×640 像素，RGB三通道，采用 AV1 编码，无音频。
- 任务数量：仅包含1个任务，该任务可能为瓶盖相关操作（如拔/拧瓶盖）。
引用格式
bibtex [More Information Needed]
