eval_omx_f_data1_20260508_184454_smolvla_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于omx_follower机器人类型。数据集包含2个episodes，总计2882帧数据，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像观测（camera1和camera2，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，并遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: eval_omx_f_data1_20260508_184454_smolvla_3
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型: omx_follower（跟随机器人）
• 总片段数: 2 个
• 总帧数: 2882 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据集划分: 训练集 (0:2)

数据集结构

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

特征字段

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作空间相同的6个自由度
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1视频流，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2视频流，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

相机参数

• 分辨率: 480 × 640 像素
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 非深度图: 是

工具与可视化

该数据集使用 LeRobot 框架创建，并支持在 Hugging Face 的 可视化工具 中直接查看。