T_shirt_depth_tactile

这是一个使用LeRobot平台收集的机器人数据集，特别涉及Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含20个episode共6200帧，以30 fps的速率捕获。它包含多种类型的观测数据，如状态数据（关节位置）、语言标记、来自左侧高摄像头的图像、深度图以及来自双手多个手指和手掌的触觉传感器数据。数据集结构为训练目的而设计，所有episode均标记用于训练。

原始信息汇总

数据集详情总结：T_shirt_depth_tactile

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：6200
• 总任务数：1
• 总视频数：40
• 帧率（FPS）：30
• 数据拆分：训练集（Train）包含第0至第19片段，共20个片段

数据格式

• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 机器人类型：Unitree_G1_Inspire

特征结构

数据集包含以下特征：

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：26
• 内容：机器人左右手臂各关节角度，包括肩部、肘部、手腕及手指（小指、无名指、中指、食指、拇指弯曲和拇指旋转）的状态

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：26
• 内容：与观测状态对应的26维动作指令，涵盖左右手各关节

语言指令（observation.language）

• observation.language.tokens：int32，形状[48]，编码语言指令
• observation.language.attention_mask：int8，形状[48]，用于注意力掩码

图像观测（observation.images）

• cam_left_high：视频数据，形状[3, 480, 848]，帧率30 FPS，使用AV1编码，分辨率848x480

深度图像（observation.depths）

• cam_left_high：视频数据，形状[3, 480, 848]，帧率30 FPS，非深度图类型，分辨率848x480

触觉观测（observation.tactiles）

覆盖左右手各手指（小指、无名指、中指、食指、拇指）的多个区域，以及手掌，具体包括：

• 指尖（tip）：形状[3, 3, 3]
• 指甲（nail）：形状[3, 12, 8]
• 指腹（pad）：形状[3, 10, 8]
• 拇指中部（thumb_middle）：形状[3, 3, 3]（仅拇指）
• 拇指指腹（thumb_pad）：形状[3, 12, 8]（仅拇指）
• 手掌（palm）：形状[3, 8, 14]

元数据字段

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引